特斯拉人形机器人产业链价值量分布

涉及多学科交叉，灵巧手具备较高壁垒。灵巧手涉及仿生结构、驱动、传动、感知、复合/智能材料、建模与控制等多方面综合能力把控。综合性能上，灵巧手的难点在于高灵巧性、高自由度与低驱动数低重量小体积之间的权衡；商业化落地上，存在性能和成本之间取得合理平衡的困难。

2024年10月和2025年11月，特斯拉公开展示了GEN2.5的灵巧手模型，预示GEN3的变化方向。预计GEN3灵巧手相比于GEN2的主要变化在于：

手部增加了自由度，单手自由度数量将从原本的11个提升到22个；驱动器装载在了手腕部位，采用了PEEK保持架等，腱绳长度提升；手掌触觉传感器面积增加，由原本的指尖传感器方案升级至覆盖全手的方案；可完成复杂动态任务，比如接住飞行网球等。

灵巧手企业的迭代能力决定其长期竞争力。当前美国在机器人灵巧手技术上处于领先地位，特别是在人工智能、传感器融合以及仿生技术领域有显著优势。灵巧手核心技术指标包括自由度、抓握力等，自由度角度看，海外特斯拉、Shadow Hand、SCHUNK和ILDA已经将DOF自由度做到20个以上，国内青龙灵巧手自由度做到19个，处于国内较为领先地位。抓握力角度看，海外的QBhand和国内的星动纪元较为领先，抓握力分别达到62N和80N。国内市场的公司、因时机器人、傲意、腾讯RoboticsX实验室等企业也在积极布局。国内灵巧手目前技术落后于海外，但是迭代效率上领先，长期看，灵巧手及核心供应链将由国内公司主导。