减速器国内与全球竞争格局情况

减速器制造在工艺、材料上均有壁垒，不同减速器的难点各有侧重：1）谐波减速器主要难点在于选择合适的柔轮材料、齿形与加工工艺（热处理等）以保证柔轮的使用寿命；2）行星减速器主要难点在于对加工精度要求高；3）RV减速器主要难点在于大量高精度的零部件需极高的加工精度与装配技术。

减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，通过不同大小齿轮的啮合传递动力，约占机器人成本12%，主要包括：

谐波减速器：主要应用于机器人上肢腕部、肘部等，是目前机器人减速器的主流方案，由波发生器、柔轮和刚轮组成，具有单级传动比大、体积小、精度高、回差小等优点，适合空间受限的关节部位，其性能直接决定机器人的运动精度与使用寿命。

行星减速器：适合用于手部，由太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架组成，具有结构紧凑、承载能力强、传动效率高等优点。

海外减速器供应商仍占主导地位，1）谐波减速器：哈默纳科国内市占率约36%，第二名为绿的谐波市占率约25%，其他供应商如日本新宝、来福谐波份额均不足10%。2）行星减速器：日本新宝国内市占率为20%，其次为科峰份额为12%，整体行业较为分散。3）RV减速器：纳博特斯克国内市占率53%，其次是国内厂商双环传动市占率为14%。

RV减速器：适合负载较大的基关节部位，如髋关节、肩关节等，主要分两级减速，两级减速共同实现高减速比和高精度，具有更高的刚性和扭矩承载能力。

国内龙头公司如绿的谐波、双环传动等产品性能逐步接近海外供应商，另外部分国内供应商可以通过减速器中的齿轮、轴承等细分部件切入。