人形机器人产业链分布

人形机器人产业上游为零部件及软件系统，下游为终端应用场景。以特斯拉人形机器人为例，硬件由以传感器、减速器、电机、滚柱丝杆、轴承为主的零部件构成，组装成人形机器人本体，经过与算法软件的耦合测试，最后应用于工业、服务、教育、医疗、巡检、清洁和娱乐等下游终端应用需求领域。

软件方面，研发逻辑与算法复用，降低成本加速研发进度。特斯拉人形机器人的头部配置智能驾驶摄像头+屏幕，在内部配置了DOJO超级计算器并搭载特斯拉自研的“D1”AI训练芯片，并与汽车共用AI系统，实现算法迭代的协同。

硬件方面，解决方案初步公布。根据AI DAY公开资料，Tesla Bot全身40个关节，其中双腿12个、双手12个、双臂12个，脖子2个、躯干2个。特斯拉为了实现最经济的成本方案，对40个关节通过工作力矩的点云分析寻求最大共性，最终将40个关节简化为6种执行器，通过6种执行器的复用实现28个自由度。第二代Optimus机器人颈部新增2个自由度，使得颈部转动更加灵活，方便视觉传感器获得更大视野；手部自由度增加至11个，同时搭配有触觉传感器，使得机器人可捡起鸡蛋而不使其破碎；足部由之前的一体式设计改为铰接式脚趾设计，并搭配力&力矩传感器，使得步行姿态更接近于人类。