四足机器人产业链

1.机械结构：四足机器人的本体机械部分是机器人所有控制及运动的载体，是其能够稳定行走、奔跑、爬坡及适应复杂地形的基础。主要包括：

✓腿部关节结构：通常采用3个或更多自由度的设计，以确保在空间中的自由摆动。腿型可分为并联腿和串联腿两种，其中并联腿受力角度较好，更为灵活；串联腿则更为常见，常采用3R（旋转-旋转-旋转）串联机构。✓躯干：传统上为一块刚性结构，作为腿部的支撑平台，也集成了动力系统和控制系统的关键组件。✓足端：包括圆柱形、球型（含半球形）及仿生足端，设计依据机器人应用场景和所需的地面适应性，圆形足端最为常见，而球形足端能提供更好的灵活性和稳定性。✓材料：为了减轻重量、增强耐用性并保证灵活性，四足机器人常采用轻质高强度材料如碳纤维、铝合金等制造骨架，结合精密的机械设计，确保结构的坚固和关节的灵活度。

2.驱动系统：是其动态性能和操作能力的关键组成部分，它负责将能量转化为四肢的机械运动。驱动方式主要有液压驱动和电机驱动等。