预计2024年我国减速器市场规模为1447亿元

行星减速器方面：行业内主要代表厂商有赛威传动（德国）、纽卡特（德国）、威腾斯坦（德国）、新宝（日本）、纽格尔智能（中国）、罗斯特（中国）、中大力德

（中国）、纽仕达特（中国）、科峰智能（中国）等。国产制造商主要集中在中低端市场，而高端精密行星减速器市场则主要由外资企业控制。

图示

维度RV减速器谐波减速器行星减速器

表4：RV减速器、谐波减速器、行星减速器在人形机器人领域具有一定的适配性

技术特点

通过多级减速实现传动，一般由行星齿轮齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成，组成的零部件较多，结构较复杂。

通过柔轮的弹性变形传递运动，主要由柔轮、刚轮波发生器三个核心零部件组成。与RV及其他精密减速器相比，谐波减速器使用的材料、体积及重量大幅度下降。

摆线针齿轮的连续啮合实现减速。 实现减速输出。 减速输出。

功率密度 相对较低 高 相对较低

传动效率 可达95%以上 可达90%以上 可达80%以上

传动精度 较高 高 较高

输出扭矩 大 中 小

可靠性 较高 相对较低 较高

成本 高 较高 低

工作原理

偏心轮驱动摆线针齿轮进行旋转，通过

波发生器产生谐波运动，驱动柔性铰链轮行星轮在太阳轮的驱动下转动，实现

人形机器人使用部位

腰部、髋关节等肩关节、肘关机、腕关节、腰部、颈部等手部、膝关节、踝关节等

资料来源：高工机器人产业研究所《中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）》、开源证券研究所

根据中商产业研究院数据，我国机器人上游减速器市场规模持续增长。2023年我国减速器市场规模达到1387亿元，预计2024年减速器市场规模为1447亿元，同比增长4.33%。

图5：预计2024年我国减速器市场规模为1447亿元

1,600

1,400

1,200

1,000 800 600 400 200 0

6%

5%

4%

3%

2%

1%

0%

201920202021202220232024E

中国减速器市场规模（亿元）yoy-右轴

数据来源：中商产业研究院、开源证券研究所

丝杠

根据摩擦特性的不同，丝杠可以分为滑动丝杠、滚动丝杠以及静压丝杠三类。其中滚动丝杠包含滚珠丝杠和行星滚柱丝杠，更加适用于人形机器人领域。随着人形机器人产业的不断发展，行星滚柱丝杠有望逐步取代滚珠丝杠精密传动解决方案。