预计2024年我国伺服电机市场规模达223亿元

性能 步进电机 无框力矩电机 永磁同步电机 空心杯电机

过载能力 一般不具有过载能力 具有较强的过载能力 具有较强的过载能力 具有较强的过载能力

运行性能

开环控制，启动频率过高或负载过

大易出现失步或堵转的现象，停止

闭环控制，一般不会出现失步

闭环控制，一般不会出现闭环控制，一般不会出

速度响应性能

时转速过高易出现过冲现象。

（从静止到工作转速）

200~400毫秒几毫秒到十几毫秒20~50毫秒<28毫秒

悬停能力

停转时转矩达到峰值，保持力矩较大，可以在不使用刹车的情况下保

在无外部扭矩作用下能够保持稳定的转速。

经济性结构简单，成本较低结构相对简单，成本高结构相对简单，成本高结构相对简单，成本高人形机器人领

域应用空间

小大大大

资料来源：高工机器人产业研究所《中国人形机器人产业发展蓝皮书（2024）》、开源证券研究所

近年来，我国伺服电机市场保持较高速扩张。根据中商产业研究院预测，2024年我国电机市场规模预计为223亿元，相较于2023年的195亿元，同比上涨14.36%。

图4：预计2024年我国伺服电机市场规模达223亿元 250 200 150 100 50 0

201920202021202220232024E

中国伺服电机市场规模（亿元）yoy-右轴

16%

14%

12%

10%

8%

6%

4%

2%

0%

数据来源：中商产业研究院、开源证券研究所

减速器

减速器常用作原动机与工作机之间的减速传动装置，在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用。在人形机器人领域，关节执行器由电机、传感器、驱动器等共同构成，通常包含RV减速器、谐波减速器、行星减速器三类减速器。目前，我国精密减速器行业已出现绿的谐波、来福谐波、同川精密、大族精密、环动科技、中大力德等企业，很大程度上推动了精密减速器的国产化进程。

RV减速器方面：RV减速器因其复杂的结构和制造工艺，相较于谐波减速器，其技术难度更高。尽管国内一些企业已经能够批量生产RV减速器，但整体而言，国内在这一领域的技术水平与国际先进水平相比还存在一定的差距，核心技术尚未完全掌握。

谐波减速器方面：由于国产的谐波减速器在综合性能和可靠性方面已初步与国际主流标准水平相匹配，国产替代效果显著。