预计2035年人形机器人市场规模为3000亿元

图2：预计2024年我国服务机器人市场规模近740亿元图3：预计2035年人形机器人市场规模为3000亿元 800 700 600 500 400 300 200 100 0

201920202021202220232024E

40%

35%

30%

25%

20%

15%

10%

5%

0% 3500 3000 2500 2000 1500 1000 500 0

3000 750

27.6

104.7

2024E2026E2029E2035E

中国服务机器人市场规模（亿元）yoy-右轴

中国人形机器人市场规模（亿元）

数据来源：中商产业研究院、开源证券研究所数据来源：《人形机器人产业研究报告》、开源证券研究所

我们聚焦关注于机器人产业链上游三个重要组成部分：电机、减速器、丝杠。

电机

人形机器人电机有三个关键点：高效率、高动态和高功率密度，主要包括步进电机（StepperMotor）、无框力矩电机、永磁同步电机（PMSM）、空心杯电机（CorelessMotor）等。

无框力矩电机方面：随着国内企业如步科股份、杭州三相和大族电机等的持续创新和发展，在关键性能参数差距正逐步缩小，但在转矩密度方面仍存在较大提升

空间。国外企业经过长期的技术积累，在电机核心性能指标和市场占有情况方面具有明显优势。

空心杯电机方面：相较于国内自动化水平较低的绕卷式生产方式，国际头部企业掌握壁垒线圈绕组设计和加工、壁垒绕线设备技术等核心技术，采用一次性绕制成型的生产技术，性能方面领先于国内企业，占据大部分市场份额。

图示

性能步进电机无框力矩电机永磁同步电机空心杯电机

表3：人形机器人中常见的电机类型包括步进电机、无框力矩电机、永磁同步电机、空心杯电机等

控制精度

取决于相数和拍数，两相混合式步进电机的步距角一般为1.8°、0.9°。

低频特性低速时易出现低频振动现象

输出力矩随转速升高而下降，低速

扭矩脉动

具有高扭矩输出，且随着频率

具有良好的低频特性具有良好的低频特性

具有较高的转矩密度，使

具有较高的功率密度，

矩频特性

时转矩较高，高速时转矩会急剧下

降。