上游零部件主要代表企业

从目前来看，采用外购模块化关节模组的厂商比例正在逐年提升，协作机器人厂商更多会专注于自身核心的技术领域，如控制算法、安全模块、应用技术等。可以说，协作机器人领域产业链分工正在逐渐细分。

同时，人形机器人的兴起也为上游核心零部件带来新的机遇，其中的旋转关节模组与协作机器人用关节模组重叠度较高，差异点在于对于各部件的技术细节要求不一样，前期对于定制化开发的能力要求较高，截至目前已经有部分厂商开始切入人形机器人产业链。

减速器分为RV减速器、行星减速器和谐波减速器。其中，协作机器人大多数使用谐波减速器，少数会用到RV减速器。

谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为