人形机器人行业产业链

伺服系统是人形机器人三大核心部件之一，永磁材料主要用于伺服系统电机。人形机器人三大核心零部件包括减速器、伺服系统和控制器，成本合计占比约70%，其中伺服系统在成本中占比24%。伺服系统中使用电机主要是无框力矩电机和空心杯电机。其中每个线性执行器和旋转执行器都用到1个无框力矩电机，合计28个。每只人形机器人手里面含有6个执行器，其中每个执行器里面还有1个空心杯电机，合计12个。

特斯拉人形机器人BOM成本中，电机成本占比达到11.2%。目前已知的特斯拉人形机器人BOM成本大约为49298美元。其中，关节的BOM成本大约为31480美元，占总成本的63.9%。在特斯拉人形机器人BOM成本中，关节部件价值量占比超过一半。在整机的BOM成本中，除开软件系统（FSD），关节的价值量占比最高的分别为：无框力矩电机、谐波减速器。无框力矩电机和空心杯电机成本占比合计达11.2%。