我国谐波减速器市场市占率情况（占比5%以上）

总体上看，目前国内企业在技术研发、生产工艺和产品质量方面都有所提升，部分产品性能指标已经能够媲美哈默纳科（具体对比请见后文），但在精度保持性、可靠性、噪音控制、寿命等较难量化的指标方面和龙头哈默纳科相比仍有一定差距，在产品谱系完整程度以及专利数量上还有较大的差距。以产品型号为例，在不考虑帽型产品搭配不同输出结构的情况下，哈默纳科模组型产品包括标准杯型、标准帽型、高扭矩杯型、高扭矩帽型、短筒杯型、短筒帽型、轻量杯型、轻量帽型以及行业稀缺的平板型产品等9大种类，国内目前绝大部分企业产品线为前6大类型，仅绿的谐波和来福谐波拥有部分轻量型产品，仅北京谐波传动技术研究院、中技克美拥有平板型产品；在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为 0.22Nm 到 6175Nm ，目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近；从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，国内企业中绿的谐波、来福谐波专利数领先。