人形机器人装机量及相对应谐波减速器市场规模预测

人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设2024年起人形机器人实现从0到1的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到2030年人形机器人产量有望达到66万台，对应谐波减速器市场将由2024年的0.9亿元增长至115亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。

目前全球主要谐波减速器厂家均采用和哈默纳科较为类似的分类方式：根据柔轮设计不同，将型号分为杯型(Cup，命名中一般带有字母C，在部分企业的型号命名规则中也直接省略)、帽型（Hat，命名中一般带有字母H）两种大类。

两种柔轮的顶部均为柔性齿轮，区别在底部的刚性部分：杯型柔轮其底部为杯底结构，帽型柔轮底部为中空外翻型结构，如图2、3所示。