2022-2032E全球人形机器人市场规模预测（亿美元）

人形机器人增长潜力巨大，未来几年进入加速发展阶段。Precedence Research预测，2032年全球人形机器人市场规模将达到286.6亿美元，2022-2032年CAGR达33.28%。销量方面，格物致胜估计乐观情况下，2030年将达到150万台，到2035年有望达到800万台。人形机器人产业进入廀加速阶段，为翔楼新材带来新的潜在市场空间。

减速器是人形机器人关键组件，主要负责在原动机（如电机）和工作机构（如机器人关节）之间起到匹配转速和传动转矩的作用。按照精度划分，减速器可以分为一般减速器和精密减速器，其中精密减速器包括行星减速器、RV减速器、谐波减速器三类，具有体积小、精度高、重量轻、稳定性强的特点。其中，谐波减速器具有高减速比、零齿隙、高扭矩密度、准确性和可靠性等特点，适用于机器人小臂、腕部、手部等对体积和灵活度有较高要求的部位。

谐波减速器通过波发生器驱动柔性齿轮发生周期性变形，与刚性齿轮交替啮合与脱开来实现动力的传递和减速。具体而言，谐波减速器主要由三个部件组成：刚轮（固定不动）、柔轮（可变形）和波发生器（驱动部件），当波发生器在转动时会使柔性齿轮发生弹性变形，从圆形变成椭圆形，柔性齿轮的某些齿与刚性齿轮的齿完全啮合，而其他齿则脱开，随着波发生器的持续转动，柔性齿轮的变形不断变化，导致啮合状态也不断变化，柔性齿轮逐渐转动并传递给负载，实现减速增力的效果。