2016-2027年全球RV减速器市场销售额及增长率

根据财联社报道，截止至2023年5月，国产RV减速器国产化率只有30%左右，提升空间较大。国内已实现RV减速器批量生产的有中大力德、秦川机床、双环传动、巨轮智能等企业，截至2023年5月，中大力德RV减速器年产能约6万台，23年底有望突破8万台；秦川机床RV减速器设计产能约为18万台，双环传动现有的RV减速器年化产能在10万台左右，巨轮智能在RV减速器通过CR认证之前，初始产能水平为1万台。

谐波减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器，主要由波发生器、柔轮和刚轮组成。谐波减速器是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。

根据科峰智能招股书，谐波减速器是20世纪40年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。1944年，前苏联首先提出利用机械波控制柔性构件的弹性变形来实现运动和力矩的传递和转换的一种传动装置，并于1947年制造出了世界第一台采用谐波传动原理的谐波摩擦传动器。1955年美国提出了谐波齿轮传动机构的概念设计方案，并于1959年取得专利授权。由此开始，谐波齿轮传动技术迅速在前苏联、美国等工业发达国家推广开来。经日本引入后发展实用化。