2014-2021年国内工业机器人领域减速器市场规模（亿元）

2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年

谐波减速器需求

量（万台）谐波减速器均价

（万元）

13.114.62034.5538.5537.443.2567.13

0.300.290.270.260.240.230.220.21

谐波减速器市场

规模（亿元）

3.93

4.16

5.42

8.89

9.42

8.68

9.54

14.06

RV减速器需求

量（万台）

RV减速器均价

（万元）

1112.216.727.929.428.731.250.33

0.650.620.590.560.530.500.480.45

RV减速器市场

规模（亿元）

7.2

7.5

9.8

15.5

15.6

14.4

14.9

22.8

数据来源：绿的谐波招股说明书，中国机器人产业联盟，GGII，东北证券

图36：2014-2021年国内工业机器人领域减速器市场规模（亿元） 25 20 15 10 5 0 2014

谐波减速器市场规模（亿元）

数据来源：绿的谐波招股说明书，中国机器人产业联盟，GGII，东北证券

叠加其他领域需求，我们测算2021年全国谐波减速器和RV减速器总需求分别为

103.27和75.11万台左右，对应市场规模分别为23.44亿和34.61亿。

（1）谐波减速器：国产谐波减速器龙头绿的谐波2017-2019年其谐波减速器产品在机器人领域销售占比大约为75.32%；全球谐波减速器龙头哈默纳科2022年收入结构中减速器业务占比87.8%，谐波减速器相关收入占比约81.9%，其下游销售领域划分中，机器人领域占比49.5%。我们综合哈默纳科和绿的谐波产品下游应用领域占比，假设谐波减速器下游应用领域中工业机器人占比65%左右，测算2021全国谐波减速器需求量为103.27万台左右，对应金额23.44亿元。

（2）RV减速器：RV减速器和谐波减速器特征相似，适用领域互补。根据GGII信息，在RV减速器的下游应用中，工业机器人占比在2/3左右，其余1/3的应用于自动化、机床等等领域，我们测算2021年全国RV减速器需求量为75.11万台，对应金额34.61亿元。