2020年全球谐波减速器行业市占率情况

串联弹性驱动传统驱动单元柔顺性好结构复杂

弹性部件

准直驱驱动高扭矩密度电机扭矩密度大

系统带宽低

精度稍低

低减速比减速器动态性能好

数据来源：李慧莱等《高扭矩密度仿人机器人驱动单元研究》，东北证券

自2021年特斯拉首次公布人形机器人项目以来，“擎天柱”的进步肉眼可见。在2023

年5月的特斯拉股东大会上，特斯拉人形机器人更是展现了不少精准操作的能力，产品落地并实现产业化似乎渐行渐近。未来特斯拉人形机器人能否能实现马斯克“大规模生产、且售价低于2万美元”的目标，我们认为技术进步与降本是核心。那么精密减速器作为传统驱动单元的最核心部件，就要朝轻量化、集成化、产业化

（低成本）的方向发展。

3.谐波减速器：国产替代如火如荼，国内企业优势在于性价比和服务

3.1.国内企业快速追赶，谐波减速器国产替代如火如荼

哈默纳科是全球谐波减速器市场的绝对龙头，2020年全球市占率超82%。谐波减速器是20世纪50年代由美国发明家CWaltMUSSEＲ首先提出，经日本引入后开始快速产业化。经过多年的技术沉淀和积累，以哈默纳科为代表的日本企业在谐波减速器的研发、设计与制造方面也一直处于绝对领先地位，国内企业与之尚存在一定的差距。2020年哈默纳科在全球谐波减速器市场占有率高达82%，绿的谐波占比7%。

7%

哈默纳科,82%

绿的谐波,

数据来源：绿的谐波《2022年度向特定对象发行A股股票募集说明书》，新思界产

研，东北证券

谐波减速器核心技术主要为谐波传动理论及生产加工技术两方面，从产品设计开始，到材料分析处理、精密加工设备、制造装配工艺及综合性能测试等多个环节都有严格要求，行业壁垒极高。