RV减速器份额变化（按销量，左：2021年；右：2022年）

（2）特斯拉若部分采用RV方案，则国内龙头有望受益：RV格局更集中，中国21年机器人领域，日本纳博特斯

克和住友份额分别为55%、6.6%，国内双环、中大力德、南通振康、珠海飞马、秦川分别占比15%、4%

、4%、4%、3%，22年份额基本维持稳定，其中秦川略微下降1pct。

2%

3%

4%

%

%

4%

12%

52%

15%

核心壁垒影响因素

（3）参与啮合段齿形与理论共轭廓形

3摆线轮齿廓逼近，以满足减速器瞬时传动比恒定、

修形

运动精度高的要求，减小轮齿弹性变形

（4）摆线轮与针齿之间要有一定啮合

4间隙，以保证运转过程中具有良好润滑

加工装配

加工与装配时的公差分配是影响传动精