2022年我国编码器行业市场份额

减速器是工业机器人的“关节”。减速器是核心零部件中技术壁垒最高的一环，也是工业机器人中成本占比最大的零部件，主要起到匹配转速与传递转矩的作用。减速器分为谐波齿轮减速器、摆线针轮行星减速器、RV减速器、精密行星减速器和滤波齿轮减速器，其中工业机器人主要使用的是谐波减速器与RV减速器。

根据绿的谐波2022年报披露：2021年我国谐波减速器市场最大的两个外资品牌——哈默纳科和日本新宝在中国市场的占有率由46%降低至42.9%。国产谐波减速器替代进程加快，其中，绿的谐波已成长为行业领军企业，在国内谐波减速器细分领域竞争优势明显，2021年国内市场占有率已提升至24.7%，排名第二，仅次于哈默纳克。

根据MIR睿工业数据显示，2022年环动科技RV减速器市场份额达到15%，位居国内第2，仅次于头部企业纳博特斯克53%。珠海飞马、秦川机床、中大力德、南通振康等国产品牌也排名前10。

伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服系统主要由三部分组成：伺服控制器，功率驱动及反馈装置、伺服电机。伺服控制器按照数控系统的给定值和通过反馈装置检测的实际运行值的差，调节控制量；功率驱动装置作为系统的主回路，一方面按控制量的大小将电网中的电能作用到电动机之上，调节电动机转矩的大小，另一方面按电动机的要求把恒压恒频的电网供电转换为电动机所需的交流电或直流电；反馈装置是将伺服电机实际运行的参数反馈回来与设计要求参数比较，以变伺服控制器进行修正调节；伺服电机则按供电大小拖动机械运转。