2020 年全球RV减速器市场格局

(2)谐波减速器：全球谐波减速器市场集中度较为集中，哈默纳科和绿的谐波是全球谐波减速器市场主要供应商，2021年市场占有率分别为82%、7%。在中国市场，哈默纳科、绿的谐波及来福谐波是主要供应商，2021年市场占有率分别为35.5%、24.7%、7.7%。其中绿的谐波是国内谐波减速器龙头企业。

(3)RV减速器：日本的纳博特斯克占据着全球RV减速器的主要市场；在国内，纳博特斯克、双环传动及住友占据前三，2021年市场占有率分别为53%、14%、5%。

空心杯电机的主要组成部分包括空心杯绕组、转子组件、传感器组件、法兰、轴承、磁轭等，永磁体作为转子，绕组作为定子，三相定子绕组采用绕线杯结构，电枢绕组以自支撑的形式分布在气隙中，绕线杯式绕组是实现消除齿槽转矩的关键部件，定子组件是由三相对称分布的绕组、磁轭、引出线焊接板等组成，转子组件主要是由轴承、永磁体和转子护套组成。