全球机器人用减速机市场规模（亿美元）

人形机器人落地加速，有望打开相关减速器成长空间。1）参考特斯拉AI DAY相关内容，特斯拉人形机器人身边可运动部件采用一体化关节构成，包括三种旋转执行器和三种线性执行器，其中旋转关节采用电机+传感器+谐波减速器的方案。若参考协作机器人方案，则人形机器人对应减速器可以采用谐波减速器用量，若考虑部分位置负载大和降本因素，可能将髋部等位置的谐波减速器替换成行星减速器或者类RV减速器；2）国产机器人方面，A1人形机器人使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计，搭配10速比以内的高力矩透明度行星减速器、共辄同轴双编码器、一体液冷循环散热系统。我们认为目前而言，人形机器人可以采用谐波、行星和类RV减速器方案，人形机器人落地的加速有望带动相关减速方案的使用。

国内企业加速布局减速器，持续取得进展。近年来，国内厂商加速减速器国产替代的进程，加大相关产品的研发投入、丰富国内减速器布局，在齿形设计、机电耦合等领域不断攻克核心技术，谐波减速器不断追求定制化、模块化，RV减速器向大负载方向发展，逐渐缩小与哈默纳科、纳博特斯克等海外顶尖厂商的差距。