产业链上游为核心零部件，为工业机器人最核心的部分

图17：产业链上游为核心零部件，为工业机器人最核心的部分

资料来源：36氪研究院、开源证券研究所

3.1、上游核心零部件：成本占比最高，机器人性能的决定性因素

上游为减速器、伺服系统、控制系统等核心零部件生产，工业机器人的控制及驱动功能均来自于核心零部件，因此技术壁垒最高，所占成本比例最高。据OFweek数据统计，减速器、伺服电机、控制器分别占35%、20%、15%，合计约占70%。

核心零部件国产化率较低，采购成本较高。据OFweek统计显示，减速器、伺服电机和控制器中，国产化率分别约为30%、22%、35%。此外，国内采购核心零部件的成本高于国外同款机器人的整体售价，例如国内购买精密减速器的成本占生产成本的30%-40%，而在日本仅为25%。同时由于采购规模相对较小，相比于外资品牌更没有议价权，采购成本较高，成为制约国产机器人发展的主要瓶颈之一。

100%

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减速器伺服电机控制器

减速器伺服点击控制器本体其他国产化率

数据来源：OFweek、开源证券研究所数据来源：OFweek、开源证券研究所

3.1.1、控制器：精度和稳定性是控制器性能的直接指标，但底层算法是核心

控制器为机器人的“大脑”，是机器人制造商的核心技术所在。控制器负责规划机器人的运动方式，通过硬件和软件发布并传递动作指令，控制机器人的运动位置、姿态、轨迹和操作顺序等，保证机器人系统的正常运行，使机器人达到所要求的技术指标。包含硬件和软件两部分，硬件是工业控制板卡，软件则是控制算法。一般较成熟的机器人厂商多半自行开发控制器，以保证品质的稳定性及产品的维修体系，因此，也是各机器人制造商的核心技术所在。