全球机器人下游谐波减速器市场规模（亿元）

2021年全球机器人下游谐波减速器市场大约23亿元，人形机器人量产将为谐波减速器提供42-128亿的增量市场。根据华经产业研究院统计，2021年全球机器人下游谐波减速器市场规模为23亿元。当前Optimus旋转执行器采用谐波减速器为减速机构，单机用量为16台，目前谐波减速器的平均售价大约为1600元/台。假如人形机器人远期进入量产阶段，在悲观/中性/乐观假设下，年产人形机器人为20/50/100万台，保持单机用量为16台，谐波减速器单价随着量产规模的不同分别为1300/1000/800元/台，对应的市场空间为42/80/128亿元。

精密行星减速器价格低、制造难度小、耐久度高，是人形机器人减速机构的潜在方案。精密行星减速器是传动结构主要由行星轮、太阳轮、内齿圈三部分组成的精密减速器，其结构简单且传动效率高，多安装在伺服电机上，用来降低转速，提升扭矩，精确定位。相对于谐波减速器，精密行星减速器优点在于价格低（400-500元/台）、制造难度较小、耐久度高，可以做到终身免维护；缺点则是精度较低、传动效率更低、回差更大。在精度和效率要求较低的关节执行器当中，精密行星减速器是减速机构的潜在方案。在Taoyuanmin Zhu 2023年发表的论文《Design of a Highly Dynamic HumanoidRobot》中，执行器减速机构采用了行星减速器，作者导师为UCLA著名的人形机器人专家Dennis W. Hong，是UCLA机器人实验室RoMeLa的创办者。