2021 年我国机器人用谐波减速器市场占比情况

力矩电机是以扭矩为控制方向的电机。力矩电机是一种极数较多的特种电机，可以在电机低速甚至堵转（即转子无法转动）时仍能持续运转，不会造成电机的损坏。而在这种工作模式下，电机可以提供稳定的力矩给负载。力矩电机具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、特性线性度好、力矩波动小等特点。

无框力矩电机能够在满足机器人尺寸和重量要求的同时实现高功率和高转矩密度。无框为结构上省去了电机的外壳，使得电机更好嵌入。与有框电机相比，无框电机的优势包括更高的转矩密度、更强的散热能力、以及针对定制系统的灵活性。将无框电机的定子和转子直接集成到支撑传动组件的轴承系统，可以在很大程度缩小关节组件的尺寸，并消除冗余部件，例如可以消除支撑转子的轴承以及联轴器，带来更少的维护成本。目前无框力矩电机常用于协作机器人的关节。目前能够提供无框力矩电机的公司包括美国科尔摩根、国内的步科股份、昊志机电等。