2020年我国伺服系统市场份额

资料来源：MIR，长城国瑞证券研究所资料来源：MIR，长城国瑞证券研究所

3.1.3减速器：零部件关键短板，国产化空间巨大

减速器在工业机器人关节处发挥降低转速，放大扭矩的作用。减速器可分为精密减速器、一般传动减速器两大类，工业机器人对精度要求较高，因此需要使用精密减速器。精密减速器包括摆线针轮行星减速器、精密行星减速器、RV减速器和谐波减速器，其中谐波减速器和RV减速器是机器人领域应用最多的减速器。

谐波齿轮减速器是一种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过其与刚轮的相互作用，实现运动和动力传递的传动装置，其构造主要由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。

资料来源：绿的谐波，长城国瑞证券研究所资料来源：绿的谐波，长城国瑞证券研究所

RV减速器是一种两级减速机构，由渐开线行星齿轮传动和摆线针轮传动构成。第一级减

速机构主要包括渐开线行星齿轮和齿轮轴，由中心轮、行星直齿轮、偏心轴等组成；第二级减速机构主要包括摆线轮、针齿壳、针齿、行星架、输出盘、偏心轴和滚动轴承等。