RV减速器市场份额（2021）

中国RV减速器需求量大，市场规模不断高增。根据观研天下援引IFR，2022-2025年全球工业机器人用RV减速机市场规模分别为65.3/75.1/86.3/99.3亿元，2021-2025年CAGR为15.0%。2022-2025年国内工业机器人用RV减速机市场规模分别为34.8/41.8/50.2/60.2亿元，2021-2025年CAGR为20.0%。

谐波减速器是基于行星齿轮传动发展而来，由波发生器、柔轮、刚轮组成。谐波传动技术突破了机械传动采用刚性构件的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，其工作原理通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式，当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮齿轮插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态，当波发生器连续转动时，迫使柔轮不断产生变形并产生了错齿运动，从而实现波发生器与柔轮的运动传递。

由于谐波传动有回差小、运动精度高、传动比大、体积小、重量轻等优点，可以实现更小型化设计，因此我们认为或更适合人形机器人的关节设计。根据特斯拉发布的内容来看，旋转关节方案或采用谐波减速器。