人形机器人产业链图示

2.1.2降本诉求推动国内产业链发展，各环节均有产业机遇

人形机器人成本高企，降本为行业重点诉求。目前人形机器人的制造成本较高，ASIMO人形机器人单台成本约为250万美元、波士顿动力Atlas人形机器人成本约为200万美元，如此高昂的价格无法在家庭端得到大量应用。马斯克提出未来Optimous人形机器人的售价不超过2万美元，目前来看还有巨大的降本空间，也是行业发展的核心痛点之一。

人形机器人在传统机器人基础上有较大的技术跨越，目前主要聚焦于运动控制能力的提升。长期来看，人形机器人有更强的柔性化水平，更好的环境感知能力和判断能力，在运动控制能力、环境感知能力和人机交互能力上均需要有较大的突破。目前人形机器人首要需要解决的问题是如何实现像人一样去运动，并且能够兼顾可靠性、成本的因素，人机交互、环境感知等环节也会在未来长期发展之中逐步完善。

图57.人形机器人产业链图示

数据来源：高工机器人《2023年人形机器人行业研究报告》，财通证券研究所

从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有28个，主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。擎天柱(Optimus)旋转执行器主要分布于肩髋等需要大角度旋转的关节，线性执行器分布于膝肘等摆动角度不大的单自由度关节和腕踝两个双自由度但是体积紧凑的关节。