全球力矩电机市场规模（亿美元）

编码器（encoder）是编码（encode）旋转角度、线性位移及速度等运动参数的传感器。编码器处理传感器元件输出的电信号,并最终以数字或模拟电信号的形式将其传递至控制系统。编码器有多种分类方式：

按照测量方式，分为直线式、旋转式两种。1）直线式编码器：由定尺和滑尺组成，用于直线位移测量。2）旋转式编码器：由定子和转子组成，用于角位移测量。

按照读出方式：分为接触式、非接触式两种。1）接触式编码器：采用电刷输出，电刷接触导电区或绝缘区来表示代码的状态是“1”还是“0”。2）非接触式编码器：光敏元件或磁敏元件作为接收敏感元件，采用光敏元件时以透光区和不透光区来表示代码的状态是“1”还是“0”。

按照检测原理：分为机械式、光学式和磁式、电磁感应式四种。其中，机械式属于接触式编码器，另外三种是非接触式。光学式编码器和磁式编码器的应用最广泛。1）机械式编码器：以电阻与旋转角度成比例变化的可变电阻检测旋转位置。

当滑块在电阻器上移动时,电位计的电阻值与滑块的移动距离成比例地变动；2）光学式编码器：旋转圆盘（码盘）被安装于电动机轴上并且开设狭缝，当光透过狭缝时,光脉冲信号发生变动。通过计算脉冲数量,可知马达轴的旋转量；3）磁式编码器：永磁铁被安装与电动机轴上，用磁传感器读取磁场分布的变动。当电动机转动时,永磁体的磁场分布会发生变化,从而检测到电动机轴的转动位置；4）电磁感应式编码器：感应线圈(励磁线圈)和固定线圈(检测线圈)被安装于电动机轴上，工作原理与使用电磁感应的变压器相同。