2022 年全球力和力矩传感器市场规模为572.4 亿元人民币

人形机器人中力/力矩的传感需求来自主体、关节、手腕、灵巧手等。在平面路面上工作的人形机器人可不采用六维力传感器，但面对复杂路况的情况下，人形机器人需要采用六维力传感器，主体的力控方案根据实际需求和成本情况的不同有多种解决方案。关节方面，旋转关节在减速机外部放置一个力矩传感器。直线关节如果是旋转电机，放扭矩力控传感器，如果是直线电机，在推杆上放拉压力传感器。手腕力控根据机器人的工作性能要求来确定。灵巧手力控有两种技术路线，一种在直线电机推杆上放拉压力传感器，另一种在手部内放置触觉传感器。

图46：人形机器人腕、踝关节可搭载六维力矩传感图47：机器人脚踝、灵巧手指尖均可安装微型六维器力矩传感器

根据贝哲斯咨询数据，2022年全球力和力矩传感器市场规模为572亿元，预计2028年全球市场规模将增长至805亿元人民币，2022-2028年CAGR预计为5.84%。

目前六维力矩传感器单价昂贵。根据e-motion supply和爱采购网站数据，ATI旗下机器人常用的mini45、axia80 m8、nano43型号产品进口价格全都超过3万元人民币，大型传感器omega191进口价格在10.5万元。国产厂商海伯森产品标价为4.5万元，FUTEK实验用大型六维力传感器价格在10万-20万之间。