2020-2021 年中国 RV 减速器市占率

谐波减速器由刚轮、柔轮和波发生器三个部件构成。谐波减速器由带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮）、带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮）、波发生器三个基本构件组成。

在其运行中，波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波，通过柔轮与刚轮的错齿运动，实现运动和动力的传递。谐波传动技术通过柔性构件实现机械传动，精密度较高，因此广泛应用于机器人领域。

人形机器人自由度大幅增加，谐波减速器未来需求空间可期。根据绿的谐波招股说明书，多关节机器人平均使用谐波减速器3.5个，协作机器人一般使用谐波减速器6-7个，SCARA和DELTA机器人一般使用谐波减速器3个。传统工业机器人的自由度一般为2-6个，而特斯拉人形机器人执行器件达40个，仅手部就有11个自由度。谐波减速器体积小、质量轻、灵活性强，人形机器人的出现有望带来谐波减速器需求的大幅增加。