国内工业机器人用谐波减速器使用量

RV减速器为两级减速结构，第一级为行星减速结构，通过太阳轮、行星轮、齿圈的传动实现减速增扭，第二级为摆线针轮减速结构，由行星轮连接的偏心曲柄轴旋转反向带动两个RV齿轮（摆线轮）做交错偏心圆周摆动，RV齿轮与外部针齿接触并逐齿旋转，从而实现二级减速。RV减速器凭借两级减速具有减速比范围大、输出扭矩、负载更强、体积小等优点，但零部件组成极为复杂，因此在设计端、工艺端、装配端对厂商提出了极高要求。由于结构复杂、制造难度大、核心技术缺失等问题，国内减速器市场过去主要为纳博特斯克、哈默纳克等日本巨头垄断，近年国内厂商在结构相对较为简单的谐波减速器领域已实现技术突破，可实现批量生产，同时在RV减速器领域也逐步破局，22年精密减速器国产化率已达41.6%，加之市场需求充沛，海外厂商国内产能有限，未来精密减速器国产化势在必行。

人形机器人产业化进程加快，精密减速器再现新机遇。工业机器人单机用减速器一般在2-3个，相比于工业机器人，人形机器人关节数量更多，自由度更高，通常在6个以上，人形机器人有望加速打开机器人精密减速器市场空间。去年9月，特斯拉发布最新Optimus人形机器人，产品预计于近年上市，预计特斯拉人形机器人关节数量将达到20个，其中肩部、髋部等处大负载旋转关节预计将使用6个RV减速器，手指、肘部等小关节预计将使用14个谐波减速器，特斯拉人形机器人精密减速器的单机价值将达到7.2万元，成本占比在15%左右。我们认为人形机器人的产业空间主要锚定对现有劳动力的替代情况，应用场景包括工厂协作、物流、导购服务、看护服务等众多工业制造及消费服务场景。若其能顺利量产，则有望大幅提升单机减速器价值，市场增量空间可期。