特斯拉汽车与人形机器人产业链有共通之处

2）成本有较大的下降空间、潜在应用场景需进一步探索。人形机器人技术包括步态规划、人机交互、手眼协调、视觉与导航等多方面技术，高技术情况下，人形机器人成本较高。同时由于整体人形机器人产业处于初期阶段，导致应用场景不够清晰。我们认为随着人形机器人功能稳定性、操作简易性、交付和维护、价格方面等痛点逐步解决，人形机器人的规模化、商业化有望到来。

产业链迁移+AI算力基础，特斯拉率先打开人形机器人赛道。1）产业链迁移：特拉斯在新能源汽车端积累了大量配套产业链资源，而电动汽车与人形机器人产业链有共通之处，如电池、电机、电控、芯片、摄像头、传感器等多种零部件，我们看好特斯拉产业链迁移能力，预计未来能够实现人形机器人规模化降本；2）AI算力基础：特斯拉在AI领域和软件算法方面具有一定技术积累，例如其ExaPOD内置3000个DI芯片，拥有超过100万个训练节点，算力达到1.1EFLOP*，能够满足人形机器人对于准确性、感知能力、学习能力等性能的需要。

从特斯拉Optimus机器人硬件来看，躯干和手部是人形机器人的主要活动关节，其中躯干主要由线性执行器和旋转执行器组成。线性执行器分布于膝肘等摆动角度不大的关节，以及腕踝等体积紧凑的关节；旋转执行器则主要分布于肩髋等需要大角度旋转的关节：

1）线性执行器：Optimus共有14个线性执行器，可以分为500N/3900N/8000N三种规格，主要传递伸缩运动，主要由无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+位置/力传感器+轴承等构成；2）旋转执行器：Optimus共有14个旋转执行器，可以分为20NM/100NM/180NM三种规格，主要用于联接各运动机构，同时传递各机构间的回转运动，由无框力矩电机+谐波减速器+位置/扭矩传感器+轴承等构成；3）手部：Optimus单个手部拥有11个自由度，包括6个主动自由度和5个被动自由度，其中拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它4指各用1个电机带动，可实现11个自由度，主要构成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。