2021 年国内 RV 减速器市场规模约 43 亿元

图表33：纳博特斯克占据国内RV减速器超50%的市场(2022)图表34：2021年国内RV减速器市场规模约43亿元

%

住友(日)5%

4%

4%

3%

其他

8%

珠海飞马

8%

环动

13%

纳博特斯克

(日)

51% 2019 2020 2021

2025E

资料来源：GGII，华泰研究资料来源：中商产业研究院，华泰研究

图表35：国内企业RV减速器国产化进程仍待推进

国别 公司 母公司 成立时间 业务范围 2022减速器营收(亿元) 年产能及规划 产业化情况 下游应用

日本 纳博特 -2003 精密减速器、液压机器、铁路车辆用设备、航空机械等 46.95 2022年减速器产能106万件，预计2024年达到149万件，2026年达到206万件，2030年达到234万件 成熟 机器人

斯克

中国 环动科技 双环传动2020 机器人关节高精密减速器、高精密液压零部件 4.57 2022年RV减速器年产能约10万台，产能有扩充计划 产品已基本覆盖国内主流机器人客户 机器人

中国 珠海 -2008 谐波减速器、工业机械用减速器、齿轮/轴等零部件 未披露 未披露 已形成批量生产 机器人

飞马

日本 住友重 -1888 船舶、环境设备以及各种工业机械(减速机、塑料加工机、工业起重机等) 未披露 未披露 成熟 机器人和自动化领域

机械

中国 秦川 -1998 机床、减速器、滚动功能部件等 未披露 2023年机器人关节减速器产能为6-9万套 国内唯一的全系列（5Kg-800Kg）RV减速器产品供应商， 在中大规格领域的优势明显 机器人

机床

中国 中大 -2006 机械传动与控制关键零部件 2.03 智能执行单元生产基地项目已于2022年底达到预定可使用状态，新增精密减速器(未拆分RV减速器)产能30万台；大型RV减速器生产线项目项目预计2025年底达产，可新增5000台大型RV减速器产能；公司拟发行可转债投入机器人本体组件、配件及智能执行单元生产线项目，继续扩充RV减速器产能 RV减速器以微小型为主，同时正在研制大规格型号，可用于大负载工业机器人 工业机器人和工业自动化领域

力德

中国 南通 -1993 焊接送丝装置、高精度工业机器人及核心部件等精密自动化产品 未披露 2018年产能3万台，当前产能未披露，2023年3月年产10万台精密RV减速机项目开工 未披露

振康

中国 智同 -2015 高精密摆线减速机 未披露 2022年RV减速器产能7万台，2023年完成股权融资，用于年产50万台机器人用高精密减速机数字化智能

制造基地及工程技术研发中心项目建设 已实现产业化应用 机器人

科技

中国 巨轮 -2001 轮胎模具、液压式硫化机和机器人及智能装备 未披露 未披露 已取得技术突破，是国内首批获得CR认证的两家企业之一 机器人

智能

中国 领鹏 领益智造2020 精密功能件、结构件、模组及充电器业务的全产业链 未披露 未披露 已与香港汉森机器人签署谅解备忘录，将就人形机器人的设计优化升级、量产测试等方面展开合作 以机器人为代表的高端制造领域

智能

中国 昊志 -2006 电主轴领军企业，同时生产转台、直线电机、减速器等核心零部件 0.00 未披露 在研，尚未形成销售 机器人

机电

注：纳博特斯克采用精密减速器营收；环动科技采用双环传动减速器及其他营收；中大力德采用精密减速器营收；昊志机电采用机器人相关营收；采用2022年12月

30日汇率；

资料来源：Wind，GGII，各公司官网，华泰研究

行星减速器：多用于直角坐标机器人

行星减速器精度偏低，工业机器人中应用占比相对低。相较于谐波减速器与RV减速器，行星减速器传动效率较高、寿命长，但传动精度不足、传动比低，故工业机器人中应用占比较低，多用于结构较为简单的直角坐标机器人。

行星减速器采用行星轮系制成，核心组成为太阳轮、行星轮、行星架。只有一个自由度的动轴线轮系称为行星轮系，行星减速器核心即为行星轮系，行星轮系可按照齿轮啮合方式与基本构件组成情况进行分类。行星轮系主要由太阳轮、行星轮、行星架组成，以结构最简单的NGW型行星轮系为例：装在动轴线上的齿轮在自转的同时绕固定几何轴线公转，称为行星轮；装有行星轮并绕固定轴线转动的构件即为行星架；与行星齿轮啮合且几何轴线固定的齿轮为中心轮（包括太阳轮与内齿轮）。行星减速器基本原理为：原动机驱动太阳轮旋转，太阳轮与行星轮的啮合驱动行星轮产生自转；同时，由于行星轮另外一侧与减

速器壳体内壁上的环形内齿圈啮合，最终行星轮在自转驱动下将沿着与太阳轮旋转相同方向在环形内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮旋转的“公转”运动；行星轮通过公转驱动行星架旋转，行星架与输出轴联接，带动输出轴输出扭矩。