六维力传感器厂商及竞争格局

材料本身变化发生形变进而转化为阻值变化

测量范围广、成本低频响特性好

金属箔应变计输出微弱

蓝点触控、海伯森、神源生智能、Sintokogio、BotaSystemsAG、Schunk、埃力智能等

光学式

通过光纤、光栅反应形变、再转

化成力

可靠性高

测量范围广

抗电磁干扰能力强

对测试环境要求高

刚性偏弱OnRobot松果体、华力创等

压电/电容式

电容是通过极距的变化导致电压变化，压点则是通过形变改电荷

高灵敏度和高分辨率

频率范围宽、结构简单

环境适用性强

调理电路复杂

信号漂移难以抑制

Robotiq、Robotous、Wacoh-tech、Kistler等

资料来源：高工机器人、招商证券

中国六维力矩传感器市场近年来入局者逐年增加，单受限于该行业的高技术壁垒，真正具备批量供应能力的厂商依然较少，根据2022年国内销量口径，ATI、坤维、鑫精诚、宇立位于第一梯队，各家厂商下游应用的侧重有所差异。ATI作为

全球龙头，经过多年积累，应用面相对更广，宇立在工业机器人磨抛行业和汽车碰撞测试行业应用较多；坤维在协作机器人、医疗手术机器人、医疗检测机器人和康复机器人领域优势显著；鑫精诚凭借苹果供应商的身份已经将其产品推广到3C领域，同时在机器人和医疗行业也有布局。

图21：六维力传感器厂商及竞争格局

资料来源：高工机器人、招商证券

6、编码器：速度、角度、位置感知部件，技术壁垒高

编码器是测量角度、速度和位置的传感器。按照技术原理，可分为磁编码器、光编码器及电感编码器等等，其中光编码器适用于高精度、高分辨率的应用，磁编码器适用于追求环境耐受性强、小型轻量、高可靠性的应用。在编码器降本和磁编码器性能提高的背景下，磁编码器渗透率逐渐提升。