2020 年全球减速器市场竞争格局

减速器机器人的“关节”，是连接伺服电机和执行机构的中间装置。减速器通过齿轮啮合将伺服电机高转速的动力转化为低转速、高转矩的机械运动传递到执行机构上，起到匹配转速和传递转矩的作用。减速器的输出转速、传动精度、输出转矩等决定了对应运动轴的运动速度、定位精度和承载能力。一般来说，工业机器人的每一个关节都需要搭配一个减速器，工业机器人大多为六轴，故一般一台工业机器人需要六个减速器。减速器可以分为谐波减速器和RV减速器，谐波减速器使用简单、精度较高，但结构刚性不及RV减速器，日本哈莫纳科为全球最大谐波减速器生产商；RV减速器结构刚性较好、输出转矩大，但其内部结构较为复杂、制造成本高、传动精度略低，日本纳博特斯克为全球最大RV减速器生产商。

工业机器人企业减速器自产程度较低，大多采取外购。减速器市场集中程度较高，据哈工大2021年发布的《中国机器人产业发展报告》，日本哈默纳科、纳博特斯克和住友占据了85%的份额，其中纳博特斯克是RV减速器的发明者，占据全球工业机器人减速器市场的60%，并在以及数控机床自动换刀（ATC）装置的RV减速器市场占比80%，工业机器人四大家族减速器自产能力较弱，均外购纳博特斯克的减速器。日本哈默纳科是全球最早研发生产谐波减速器的企业，减速器市场占比第二位15%。