国内谐波减速器销量竞争格局（2020年）

1）技术：齿形设计是谐波减速器较为关键、技术壁垒较高的环节，因国内企业发展较晚，研发时面临较多的专利壁垒，长期以来整个行业几乎被日本企业的IH齿形产品所垄断，但随着近年来国内厂商加大研发投入，目前已有以绿的谐波P齿形为代表的多种国产齿形设计登陆市场，该齿形跳出了以Willis定理为基础的渐开线齿轮设计。除齿形外，柔轮、刚轮与交叉滚子轴承有所突破。整体来看，国内产品已实现在技术层面的突破，以绿的谐波为代表，其产品各项参数与国外领先企业产品同达国际先进水平。

2）成本：由于技术路线不同及国内外人工费用差异，绿的谐波的谐波减速器单位成本远低于哈默纳科。受益于成本上的巨大优势，使绿的谐波即使是在产品均价远低于哈默纳科、规模远小于哈默纳科的情况下，其毛利率在近三年仍高于哈默纳科10%以上。