人形机器人产业链图示

人形机器人产业链与工业机器人产业链有一定相似性，上游是核心零部件以及AI配套基础设备与技术，中游为机器人生产和集成商，下游为各种应用领域。核心零部件包括减速机、传感器、电机、运动控制器等。

从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有28个，主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。擎天柱(Optimus)旋转执行器主要分布于肩髋等需要大角度旋转的关节，线性执行器分布于膝肘等摆动角度不大的单自由度关节和腕踝两个双自由度但是体积紧凑的关节。