2022年小六轴（<20kg）国内销量国产份额提升至 40.8%

2）小六轴（20kg以下）：市场结构分散，国产率提升至40.8%，海外厂商（发那科、ABB、安川、库卡、那智）份额正被国产品牌蚕食，替代率超过大六轴。埃斯顿、埃夫特、卡诺普、汇川技术纷纷上榜国内出货前十，渗透率有望进一步扩大。

图23：2019年小六轴（<20kg）国内销量Top8均为外资厂商图24：2022年小六轴（<20kg）国内销量国产份额提升至40.8%

发那科

发那科

13%

ABB

15%

安川

32%

30%

那智

13%

库卡

10%

松下

欧地希

10%

9%

2%

3%

3%

三菱

埃夫特

3%

6%

3%

4%

7%

图灵

6%

4%

5%

5%

3%

川崎

5%

4%5%

其他

安川

ABB

埃斯顿库卡那智埃夫特松下卡诺普欧地希汇川

其他

数据来源：MIR，国泰君安证券研究数据来源：MIR，国泰君安证券研究

图25：2019年各国产SCARA品牌市场份额占比均低于5%图26：2022年国内SCARA销量国产份额提升至33.4%

爱普生

爱普生

2%

2%

12%

雅马哈

汇川

13%

三菱

3%

3%

雅马哈

25%

24%

新时达

新时达

5%

汇川

4%

台达

4%

7%

东芝

台达

三菱埃斯顿

5%

20%

ABB

17%

史陶比尔

7%

史陶比尔

5%

东芝

8%

李群

6%

发那科

9%

16%

其他

其他

数据来源：MIR，国泰君安证券研究数据来源：MIR，国泰君安证券研究

3）SCARA：国产份额进步较快，2022年提升至33.4%，汇川领跑。2019年我国SCARA市场份额中市场被爱普生、雅马哈等外资厂商占据，各国产品牌占比均低于10%。近来内资龙头（汇川、新时达、埃斯顿）市场份额进步较快，汇川技术已经超过雅马哈、三菱等厂商，跃居第二大出货商。

4）协作机器人：2022年国产份额约80%，节卡、遨博、越疆等厂商开始拓展海外市场。协作机器人相比传统工业机器人定位精度要求低、结构简单，卡脖子现象相对影响较小；同时，由于协作机器人品类较新，全球未形成固定的竞争格局，国产厂商在国内市场表现不俗：2022年

节卡市场份额提升16%，比肩遨博成为前两大出货商；越疆、艾利特等国产企业市场份额持续增加，国产份额合计接近80%。随着国产厂商制造能力的提升，以遨博、节卡、越疆为代表的国产龙头厂商纷纷拓展出海业务，并在性价比、产品质量和可靠性等硬实力领域优势明显。据MAIA统计，2021年遨博全球市场份额6%，排名第四。