全球滚柱丝杠市场规模（亿美元）

无框力矩电机是人形机器人关节电机主流的解决方案。力矩电动机是一种极数较多的特种电机，可以在电动机低速甚至堵转（即转子无法转动）时仍持续运转，不会造成电动机的损坏。在这种工作模式下，电动机可以提供稳定的力矩给负载，故名为力矩电动机。在Optimus的执行器中，电机去掉了外壳、轴承等框架部件，只包含定子和转子，可以节省空间，便于安装和走线，符合机器人轻量化需求。

因此，采用的电机叫做无框力矩电机。无框力矩电机需要一体化设计并集成到机器内部，这样需要根据具体的机械设计尺寸来确定无框力矩电机的外形尺寸和扭矩/转速性能，所以需要定制。无框力矩电机的优点：极高的刚度、高效率、静音、稳定性高、低维护性。目前外海主要厂商有美国科尔摩根、美国MOOG、瑞士Maxon等，国内厂商有步科股份、昊志机电等。

全球无框力矩电机市场规模大约38亿元，人形机器人量产将带来56-168亿元增量市场。根据咨询机构Technvio数据，2022年全球力矩电机市场规模大约4.87亿美元，预测到2027年市场规模大约7.15亿美元，CAGR=8.01%。根据步科股份官方信息，目前无框力矩电机的产品单价是几百元至几千元不等，针对不同的功率段和尺寸，价格会有所不同。假如人形机器人远期进入量产阶段，在悲观/中性/乐观假设下，年产人形机器人为20/50/100万台，保持单机用量为28个，无框力矩电机单价随着量产规模的不同分别为1000/800/600元/个，对应市场空间为56/112/168亿元。