2021 年我国伺服系统市占率情况（单位：%）

国内市场国产替代加速，汇川首次市占第一。2017-2021年，中国伺服系统市场从97亿元增长至224亿元，年均复合增长速度达到23.27%。从伺服电机市场竞争格局来看，国际企业主要有日本的松下、安川、三菱、三洋，以色列的ELMO,美国AMC、COPLEY等。汇川技术是国内伺服电机的领军企业。2021年汇川技术通用伺服系统在中国市场份额达到16.3%，首次超越外资品牌，获得市场份额第一名（前四名厂商及市占率分别是：汇川，16.3%；安川，10.5%；松下，9.6%；

减速器是工业机器人中最关键的功能部件一直有工业机器人的“关节”之称，是机器人产业链至关重更的应用环节。减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。减速器在三大关键零部件中技术开发难度最高，因为减速机是纯精密机械部件，因此除了回转精度要求特别高外，还需要刚度和疲劳强度高，对材料和工艺水平要求高。整体上产品要求高可靠性、高精度、大扭矩、大速比。工业机器人最主流的精密减速器主要有两种，分别为RV减速器和谐波减速器。

目前应用于机器人领域的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。RV减速器：传动比范围大、精度较稳定、疲劳强度较高，且具有更高的刚性和扭矩承载力，一般用于机器人机座、大臂、肩部等重负载的位置。代表性厂商：日本纳博特斯克、国内双环传动。谐波减速器：单极传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作，使其应用在机器人小臂、腕部、手部等部位具有较大优势。代表性厂商：日本哈默纳科、国内绿的谐波。

减速机分为谐波减速机与RV减速机，应用场景不同，互为补充。谐波减速器具有单级传动比大、体积小、质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，因此在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。目前两者适用领域不同，还不能互相取代。