2021年四大家族占我国 6轴机器人（≥20kg）出

图18：2021年四大家族占我国6轴机器人出货量（台数）图19：2021年四大家族占我国6轴机器人（≥20kg）出份额的57%货量（台数）份额的73%

盈利能力限制+供应链自主可控需求，国产机器人的加速替代带来国产机器人零部件渗透率上行。国内机器人本体厂商在软件和智能技术应用上的能力相较外资巨头仍有较大欠缺，盈利能力较差，倾向选择性价比更高的国产零部件。外资减速器厂商与外资企业深度绑定，交付周期一般在2个月左右，但对国内市场交付周期长达6-10个月。为保障供应链及时响应，内资本体厂商会优先选择采购国内零部件。

国产精加工设备已取得长足进展，为减速器国产化护航。数控磨齿机、滚齿机等是生产工业机器人用精密减速器的重要设备。国内秦川机床、宁江机床（未上市）、北平机床（未上市）目前都已具备批量生产高精度齿轮加工设备的能力。截至2022年H1，秦川机床的磨齿机年产能300台，单台磨齿机每月可加工1万件汽车齿轮，可用于其RV减速器生产线。此外中大力德、双环传动也曾是秦川机床滚磨齿机的客户。宁江机床和华中数控紧密合作，已用于航空航天等高精度要求领域。